Este procedimiento viene descrito en el manual de la moto en la página 2-17 y siguiente. No es nada complicado, y se tarda poco más de media hora efectiva, lo que ocurre es que hay que dejar enfriar la moto para poder comprobar que se ha hecho correctamente.
Antes que nada, advertir que este trabajo de mantenimiento hay que hacerlo con la moto completamente fría; si se hiciera en caliente sufriríamos quemaduras al salir el líquido a presión por el tapón del radiador.
Las herramientas y materiales necesarios son una llave allen de 4 mm, llave fija de 10 mm y un destornillador phillips (o de cruz), líquido refrigerante y agua destilada o desmineralizada, un recipiente para recoger el líquido usado y una botella de refresco usada, debidamente enjuagada y limpia. El líquido refrigerante que compré es de la marca Krafftt, a 6,7 € la botella de litro en Norauto. Y qué decir del agua desmineralizada, marca Pepita, la mejor ;-) La compré hace años, por lo que no recuerdo el precio, pero es muy barata (aún siendo marca Pepita


Comenzamos poniendo la moto en el caballete a fin de que esté lo más vetical posible; habrá que quitar asiento, embellecedor de plástico negro derecho entre asiento y depósito con llave allen de 4 y los dos tetones de goma, y la parte derecha del carenado, también retirando los tornillos con la llave allen. También hay que retirar el carenado bajo el faro, al menos la parte derecha, quitando para ello los clips de plástico hundiéndolos por el centro. Hay que dejar la moto asi:

Ya tenemos acceso al tapón del radiador. Lo abrimos mediante un giro a rosca para facilitar la salida del líquido usado, con la precaución de poner debajo el recipiente para recoger el líquido al caer. Como es conveniente mantener una mínima limpieza en todo este tipo de cosas, enjuagué el tapón con agua limpia (de grifo, ¿eh? ;-) ). A la vez iba limpiando con una esponja húmeda el líquido que manchaba el cárter motor.
En la siguiente foto se aprecia el tapón abierto con el líquido refrigerante casi hasta la boca, a la vez que empiezo a desenroscar la tuerca de drenaje del circuito de líquido de refrigeración:

Se afloja la tuerca mencionada con la llave fija de 10 mm. Empezará a gotear:

Según vayamos aflojando caerá cada vez más agua, hasta retirar del todo el tornillo, en cuyo momento caerá un chorro:


Como véis, el líquido sale muy oscuro:

En este momento bajo la moto del caballete, extiendo la pata de cabra y desde el lado derecho balanceo la moto de un lado a otro para permitir que el líquido circule hasta la salida, punto más bajo del circuito, y terminar de vaciarlo.
El libro de taller recomienda limpiar el circuito, cosa que hice con agua de grifo, volviendo a poner el tapón de tuerca de 10 mm a mano (sin apretar con herramienta) y llenándolo hasta la boca. Nuevamente, se balancea la moto de un lado a otro para que el aire encerrado salga por el tapón del radiador. Cuando está completamente lleno, nuevamente abro y repito el proceso. Como véis a continuación, al primer enjuague sale todavía color verde, y al segundo que le dí, casi completamente limpia:

Procedemos a preparar la mezcla de líquido refrigerante con agua desmineralizada (marca Pepita) en la botella de plástico preparada al efecto. Como el circuito tiene 1,650 litros, con un litro de refrigerante y otro de agua desmineralizada hay suficiente, incluso para reponer más adelante si fuera necesario:

Preparé dos litros de mezcla, al 50%, por tanto:

Recordad: agua desmineralizada Pepita, la mejor

Se agita la mezcla y está lista para introducirla en el circuito. Previamente habremos puesto el tornillo que hace de tapón del circuito, a un par de apriete de 13 Nm (1,3 kgm). Si no hay llave dinamométrica, un buen apretón, sin pasarse.
Comenzamos a echar agua en el radiador poquito a poco, para que no rebose:

Cuando llegue a la boca balanceamos la moto, con lo que saldrán burbujas de aire.
En un momento dado el circuito se llenará, y veremos que se ha tragado aproximadamene más de litro y medio de mezcla:

Ponemos el tapón de llenado del radiador apretándolo hasta que haga tope y arrancamos la moto. La calentamos hasta que entre en funcionamiento el ventilador del radiador, momento en el que se puede apagar. Ahora hay que dejar enfriar la moto para volver a abrir el tapón del radiador. Reponemos mezcla hasta la boca nuevamente y vuelta a arrancar y calentar hasta que se dispare el ventilador. A la tercera vez que yo lo hice ya no bajó el nivel, por lo que se puede dar por terminado el trabajo, a falta de efectuar las debidas comprobaciones del nivel en el depósito de reserva de líquido refrigerante, en el lado izquierdo de la moto, entre la V de los cilindros: habrá que cuidar de el el nivel no sobrepase la marca de máximo ni disminuya de la marca de mínimo.
Sólo nos quedará volver a poner el carenado derecho, el carenado bajo los faros, el lateral entre depósito y asiento, y el asiento mismo.
¿A que era fácil?
Edito: Una semana después me di cuenta de que el vaso de expansión vierte directamente justo debajo del tapón del radiador, con lo cual sólo tuve que retirar hacia atrás el clip de sujeción del manguito, que señalo con una flecha roja, sacar el manguito de su conexión y verter a un recipiente:

Se llena el depósito de reserva con agua limpia para enjuagarlo, y se tira. Yo lo hice una tercera vez, hasta que dejó de salir el agua con impurezas, restos y posos. Conecté de nuevo el manguito, volví a colocar el clip, y sólo tuve que rellenar de la mezcla de agua desmineralizada con anticongelante. ¡Totalmente resuelto!
Este tutorial originalmente es de 20 de octubre de 2007, y se perdió después de la última salvaguarda de datos, con el cambio de este foro al provisional. Repito el hilo, rescatado de las profundidades de Google gracias a Quentin, e incluyo las respuestas.